L'histoire passe pendant l'ère Taisho (autour de 1920).Le gouvernement japonais a crée une nouvelle sorte de machine de combat, les Steel Angel. Un Steel Angel est un androïde qui possède un cœur Angel créé par une magie très puissante. Il est comme une combinaison de science et magie. Kurumi est la première Steel Angel, et est réveillé par le baiser de Nakahito, un jeune apprenti prêtre. Une fois réveiller Kurumi commence à l'appeler "Mon Monsieur" et lui donne énormément d'affection. Kurumi ne suit jamais d'ordres qui ne viennent pas de Nakahito. Au fil de l'histoire de nouveaux Steel Angel ferons leur apparition, la n°2 Saki, la n°3 Karinka et davantage de personnages viendrons s'ajouter a l' histoire.
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